课题小组 更多>>

关键词： Dense mapping   Robot inspection   Sensor fusion   SLAM   Unmanned aerial vehicles  

摘要： Mobile robots are increasingly used for autonomous exploration and inspection because of the advancements in the technology of robot autonomy. In this thesis, we focus on the state estimation and mapping problem in the context of robot autonomous inspection. Although there exist well-established foundations, applying the technology in the real world remains challenging. Therefore, we are particularly interested in the robustness of algorithms when being applied in the real world. We believe addressing the challenges that arise from inspection-specific tasks will have more general impacts on other applications. Specifically, our work contains the following 4 contributions: Firstly, we present a LiDAR-based pose tracking algorithm to achieve real-time robust state estimation. The proposed method is formulated using a probabilistic filtering framework named Error State Kalman Filter (ESKF) and can be used on low-end computing devices to achieve a robust estimation of agile motions. Despite the successful deployment in various environments, the method finds difficulties in scenarios with limited geometric features, such as long straight tunnels. Secondly, we think about the failure cases of general LiDAR-based state estimation algorithms in situations where the geometric features are limited. A localizability model is presented and can be used to predict the confidence of localization based on the analysis of sensor readings. We then demonstrate successful localization in a real tunnel by fusing sensors with complimentary localizability. Thirdly, we turn our attention to dense reconstruction for inspection. Inspired by the idea of complementary sensing, we combine LiDAR and camera data in a joint optimization framework to build globally consistent and locally dense 3D maps. Additionally, the proposed joint optimization framework is used to solve large-scale real-world problems by enhancing Structure from Motion (SfM) algorithms with LiDAR data providing structural const

关键词： 大学物理实验   Igor Pro   数据处理   可编程化   弗兰克-赫兹实验  

摘要： 随着电子科学技术的飞速发展,计算机的使用在大学课程中也越来越普遍,而能够使用科学作图软件处理实验数据也逐渐成为大学物理实验教学培养目标之一。本文介绍了Igor Pro作图软件在大学物理实验课程中的应用,以"介电常数测量"和"弗兰克-赫兹实验"为例,实现了数据图线绘制、数据拟合,极大值的自动寻找等功能。Igor Pro在大学物理实验课程中的使用,有助于学生数据处理、建模编程甚至后续科研学习能力的提升。

关键词： 小学   低年级   数学教学   画图能力  

摘要： 小学数学是学生学习数学的基础阶段,在这个阶段中教师要讲授给学生一些基本的数学知识和方法,让学生学会分析与解决基本的数学问题。其中画图能力是小学低年级数学学习中基本的数学方法,通过画图学生可以将抽象化知识转化为形象的知识,学生画出的一幅幅数学图画可以激发学生的自信心和对数学的学习兴趣,作为一名小学数学教师,理应认识到画图能力对低年级小学生学习数学知识的意义。

关键词： 绘图   南太平洋   斯蒂文森   在南洋   弗利沙海滩  

摘要： 罗伯特·路易斯·斯蒂文森在19世纪下半叶活跃于文坛。作为一名高产的苏格兰作家,斯蒂文森创作了大量的小说、散文和游记作品。19世纪90年代,他基于南太平洋旅行创作了多部作品。本论文试图通过对斯蒂文森的两部不同体裁的南太平洋作品《在南洋》和《弗利沙海滩》的详细考察,探讨斯蒂文森的南太平洋文学绘图及其三种绘图方式。论文以罗伯特·塔利的“文学绘图”概念作为理论指导,分析斯蒂文森如何在文学创作中运用不同文学体裁来绘制南太平洋地图。第一章探讨斯蒂文森的地理绘图。斯蒂文森在游记《在南洋》中描绘了南太平洋的真实地理,而在中篇小说《弗利沙海滩》中为读者呈现了南太平洋的想象地理。这两部作品中描绘的真实与想象的地理构成他的南太平洋地理地图。第二章分析斯蒂文森的文化绘图。斯蒂文森在《在南洋》中作为波利尼西亚文化资产的观察者和记录者,记载了南太平洋当地人的语言、建筑和价值观。而《弗利沙海滩》集中于想象和创造南太平洋当地的仪式与禁忌。他对这一地区的文化地图由南太平洋当地的有形和无形的文化资产组成。第三章聚焦于斯蒂文森的认知绘图。对南太平洋的认知地图是基于斯蒂文森和威尔特希尔对心理地图的运用,这有助于创造南太平洋岛屿的地方感。两位叙述者对南太平洋的认知绘图方式不尽相同。在游记中,斯蒂文森把陌生的南太平洋群岛和他的家乡苏格兰高地联系起来,在他的认知地图中,这是一个真实的地方。而在中篇小说中,叙述者威尔特希尔将弗利沙岛的神秘灌木区域与当地故事中想象的地方联系起来,形成了以虚构的地点为中心的另一种认知地图。本论文通过对斯蒂文森南太平洋地理地图、文化地图和认知地图的分析,深入探讨了他的南太平洋文学绘图。通过地理制图,斯蒂文森力求实现真实、详细的地理再现,以满足英国人对南太平洋的渴望。他的文化地图帮助他在面对被殖民者时重新思考自己的文化优越性。认知绘图则使他克服了错位的焦虑,在旅行中获得地方感,最终使他成为南太平洋地区卓越的文学制图家。

关键词： CAD绘图   公选课   AutoCAD   教学   课程思政  

摘要： 随着计算机技术的发展,计算机绘图已经渗透到各个学科各个领域。AutoCAD教学内容丰富,知识机构体系完善。实用性强。实例具有专业性和针对性,结构清晰。通过学习使学生在机械、电子、建筑、化工类工程制图得心应手。用慕课堂点名,当慕课堂登录不上时,用QQ分屏的方式。最后提交与专业有关的教学成果。

关键词： 最后一单酒   格雷厄姆·斯威夫特   文学绘图   地理空间的局限与变换   地理空间隐喻  

摘要： 《最后一单酒》于1996年荣膺布克奖,这部小说关注了20世纪后期英格兰东南部劳工阶层面临的战后创伤、经济衰退与异化的家庭关系。葬礼之行与角色旅途中的回忆使地理空间的局限与变换成为小说的一大特点。这部小说在一次简单的送葬旅行中深入探究了由战后创伤回忆所造成的各种问题。本文从文学地理批评的角度,通过地理空间的局限与变换分析了小说文学绘图的情感结构,探讨了地理空间的建构方法与以地理空间为中心的叙事艺术,揭示了地理空间与战后社会问题和劳工阶层精神成长之间的紧密联系。论文第一章探讨了文学绘图的情感结构。斯威夫特在文学绘图中通过人物的人生旅程展现了英格兰东南部的当地色彩与社会环境,使民族历史与英国劳工阶层的个人历史交汇在一起,并通过地层学视角与多重感观视角剖析个体的地理空间的”空时性”与”多感知性”。第二章分析了作者如何运用时空压缩与复调声音推动了地理空间叙事。作者运用时空压缩建构了循环叙事与悬念,运用复调声音讲述了人物对空间的在不同方面的感知与他们的自我启示,实现主体的忏悔叙事。作者通过不同的叙事声音呈现整体情节,从而组成完整的文学绘图。第三章展现了小说文学绘图中地理空间书写的隐喻性。小说中的这群反英雄人物因沉浸于他们过往辉煌的人生际遇而停滞不前,在他们的回忆中也鲜有女性的身影。直到他们为杰克前往马盖特送葬时,旅途中地理空间的变换启发他们反思各自的家庭关系与生死问题。埃米在杰克送葬旅程的当天,主动前往与马盖特方向相反的费尔法克斯,并在旅程中打破了以往沉默的状态。她在丈夫死亡的驱使下,重新思考女性与下一代的身份主体性。地理空间的局限性象征着他们对于”自在的存在”的反思,而地理空间的流动性象征着他们对于”自为的存在”的向往。论文的结论部分对《最后一单酒》的文学绘图研究作出总结,作者通过精妙的情节编织和地理空间书写展现了20世纪后期英国劳工阶层的社会环境与地理空间的隐喻含义,体现了作者对于战后创伤以及存在问题的深刻思考。小说中的人物通过打破地理空间的局限性,在流动的地理空间中实现了精神的成长,决心进行自我拯救。

关键词： 组件技术   铁路电力线路   DataSnap   GPS数据   Delphi  

摘要： 近年来,我国铁路电力线路图的绘制主要依靠Auto CAD进行人机交互绘图,在设计线路时,首先需要绘图技术人员根据实际地形对线路走向、架设方式等进行设计,手工标注电力线路图中的配变电所、变压器、电缆等标志点的具体位置,工作量极大且繁琐。当其中某一个标志点位置信息发生更改时,技术人员需要对电力线路图进行重新绘制,工作量极大。因此,开发一款可以对铁路电力线路图进行高效绘制并易于后期软件升级与维护的系统是刻不容缓的。本文结合组件技术,完成以下研究工作:1)对铁路电力线路绘图系统的发展趋势、国内外专家学者对于电力线路绘图的研究现状及组件技术的研究发展现状进行了分析,针对目前存在的绘图工作量大、系统可复用性差、维护困难等问题使用基于组件的方法进行开发。2)结合用户提出的相关功能需求,对系统开发所应用的Data Snap架构、RESTful框架、JSON数据交换格式、Socket通信协议、由数学几何模型推导实现GPS数据与平面数据转换及Delphi组件设计等关键技术进行了深入研究。3)深入研究了基于组件的软件开发方法,主要从组件的定义特点入手,对基于组件的开发方法的开发思想及步骤进行详细介绍,并突出其优越性。随着组件化思想的提出,在现有组件的基础上设计了自定义组件,通过数学几何方法解决了线路图绘制中GPS数据与平面坐标数据转换的问题,并将该方法与多叉树算法相结合设计了该系统特有的绘图组件,从而实现工程自动绘图,提高系统的可复用性,减轻开发人员工作量。4)本文严格依照软件设计流程中的需求分析、详细设计与实现及软件测试入手,对铁路电力线路绘图系统的技术架构、自定义组件设计、数据库设计及基本功能模块的实现进行了深入研究,最终实现了铁路电力线路绘图系统。本课题来源于沈阳铁路局的铁路电力线路绘图项目,并已正式投入使用。实践证明,基于组件的开发方法大大简化了开发人员后期的系统维护工作,不仅从技术上使开发人员摆脱了重复工作的苦海,而且使系统具有更高的可复用性及可维护性。同时,本文对于绘图组件的应用不仅局限于此,同样可用于工程管道图、建筑图设计等领域。总而言之,铁路电力线路绘图系统的设计有效改善了工作质量,实现了线路自动绘图。

关键词： 课堂教学   思维方式   小学数学   绘图教学  

摘要： 从小学数学学科特点来看,其抽象性特征较为明显。小学阶段的学生因为受思维方式的影响,在学习过程中总会出现或多或少的问题。针对这方面情况,教师便要对现阶段所采取的教学方式进行针对性的调整。充分发挥出绘图教学模式的积极作用,将其中出现的抽象化概念为学生进行直观化的展示,以提高教学内容直观性,促进课堂教学质量的有效提升。

关键词： 科研绘图业务   竞争战略   差异化战略  

摘要： 随着科学技术日新月异,以科技成果转化为主要任务的科技服务业快速发展,成为推动经济社会高质量发展的重要引擎。作为科技服务业的重要分支,科研服务对科技进步和科研成果转化发挥直接促进作用,近年来得以加速发展。ZK公司是科研服务领域中小企业,科研绘图业务是其核心业务。目前公司面临激烈的竞争环境,存在自主创新能力欠缺、高端服务人才短缺、融资难融资贵等问题,业务竞争战略不明确,限制了企业的进一步发展。探索制定ZK公司科研绘图业务竞争战略,提高科研绘图业务竞争优势,对ZK公司经营发展至关重要。通过对ZK公司科研绘图业务进行分析,发现其外部环境中的机会有:国家和地区支持性政策法规、宏观经济保持增长势头、行业发展趋势较好、购买服务的主动性增强、高学历劳动力数量增加、互联网信息技术进步、科研经费投入规模增长等。面临的外部威胁有:国内行业发展水平低、竞争范围拓展到全球、科研绘图同质化重、市场集中度高、专业科研绘图设计师不足、新进入企业数量较多、科研绘图培训业务对科研绘图业务存在替代性等。ZK公司具有的内部优势有:公司业务承揽体系相对完善、科研绘图产品质量优、在主要科研公众平台宣传营销效果好、形成一定品牌影响力、公司组织架构完整、业务流程明确、具有薪资优势、部门间协调配合效果好等。内部劣势为:产品定价较高、缺少产品质量控制环节、在大众媒体宣传力度不够、客户服务专业化不强、业务间客户资源共享程度不高、人员离职导致客户资源流失、内部规章制度不健全、企业文化和技术研发欠缺等。使用内外部因素评价矩阵对ZK公司科研绘图业务的内外部环境进行定量分析,运用SWOT矩阵对ZK公司科研绘图业务进行战略优选,并利用定量战略计划矩阵进行量化分析,得出ZK公司科研绘图业务应选择差异化竞争战略,并对ZK公司科研绘图业务差异化战略的实施、保障和控制进行设计。ZK公司应从提升科研绘图质量入手,通过全面捕捉市场需求、开展精准营销、丰富标准化客户服务,树立良好品牌口碑。为保障战略实施,提出塑造学习型企业文化,优化ZK公司组织架构,实施研发项目工作制,并在人力资源、企业融资、信息化建设等方面进行重点优化。最后从财务、客户、内部管理、创新与学习四个层次进行战略控制。本文的研究能够帮助ZK公司在当前激烈的行业竞争中建立核心竞争力,同时也为行业内同类企业竞争战略制定和实施提供参考意义。

关键词： AutoCAD软件   高等职业教育   教材  

ISBN: (纸本)9787122387554

摘要： 《计算机绘图AutoCAD实训教程（第2版）》为高职高专实训教材，主要介绍了AutoCAD基本操作、图层及文字、基本绘图命令、编辑命令的操作和使用、绘制三视图、尺寸标注、块的制作及应用、查询对象的几何特性、绘制正等轴测图以及绘制零件图、装配图、电路图、建筑图的操作方法和要点。本书立足上机应用，精选了具有代表性的图例，讲解简洁清楚。 本书针对高职高专职业院校计算机课程的需要编写，反映教学改革成果，可供高职高专院校AutoCAD绘图课程选用，还可作为工程技术人员、绘图人员自学和参考用书。