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ISBN: (纸本)9787302661849

关键词： Loopback Detection   Scan Context   Point Cloud Alignment   SLAM  

摘要： Simultaneous localization and mapping (SLAM) is one of the key technologies for agricultural robots to build maps and localize in complex orchard environments and realize unmanned autonomous operations. Due to the complexity of the orchard environment, the single canopy feature and the diffuse reflection of light caused by the leaves, etc., the map construction process of the orchard environment leads to mismatch and increases the cumulative error of the map construction. Aiming at the above problems, this paper proposes a navigation map construction method for orchard environment based on the fusion of Scan Context and NDT-ICP. The method firstly searches the Ring key quickly to get the candidate frames, and scores the similarity between the candidate frames and the current frame, and effectively detects the loopbacks by two-stage searching algorithm to reduce the false matches in the map of orchard environment. Meanwhile, a point cloud alignment method based on the fusion of normal distribution transform coarse alignment and iterative nearest point exact alignment is used to reduce the cumulative error of the orchard environment map. The results show that the improved algorithm compensates the drift of the point cloud map with higher mapping accuracy, better realtime performance, lower resource utilization, higher overlap between the trajectory estimation and the real trajectory, smoother loops, and a 4% reduction in CPU occupancy. In the complex orchard environment, the root mean square error and standard deviation of the trajectories of this paper's algorithm are 0.57 m and 0.19 m, which are 68% and 83% higher than those of the loop detection algorithms in the Lightweight Ground Optimized Lidar Trajectory Measurement and Multivariate Terrain Mapping (LeGO-LOAM), respectively. Accurate map construction and low drift pose estimation can be performed. The research algorithm effectively reduces the influence of mis-matching and large cumulative error in the process

摘要： 作者：中国社会科学院考古研究所编刘方李淼王亚蓉主编出版：北京燕山出版社国际书号：978-7-5402-6323-2成品尺寸：170mm×246mm装帧：单色平装图书规格：一册图书定价：298.00元〖内容简介〗《考古绘图70年》是中国社会科学院考古研究所原绘图组人员编写的一部考古绘图文集，是首部以论文集形式出版的专业考古绘图书籍，在考古绘图领域具有示范意义。

关键词： 算法   断面数据获取   处理效率  

摘要： 针对目前绘制断面图效率较低的问题,提出一种高效获取所有断面线附近指定范围内的高程点数据,并将断面数据自动转换至项目所需的数据格式,然后批量绘图的算法。应用AutoCAD二次开发语言编制针对性的数据自动化处理软件,实现批量展绘测量点,绘制断面线,标注里程桩号,提取断面数据,并绘制断面图,有效提高了自动化程度。实际结果表明,该软件计算结果正确、可靠,运行简便、高效、稳定,切实满足了项目生产中的实际需求,提高了作业的生产效率和标准化水平。

关键词： 电脑绘图软件   创作技术  

摘要： 当前,社会经济的快速发展,群众的文化水平得到大幅度提高,在文化追求及艺术鉴赏方面,体现出较为强烈的个性化、抽象化以及专属化需求,采用电脑绘图软件进行作品的创作,不仅使其具有非常强烈的个性化元素,还具备较强针对性和专属性,满足少部分群众的艺术及审美需求。在此社会文化及艺术的需求下,传统电脑绘图软件创作技术,想要创作出具备符合现代用户艺术需求的作品,不仅对设计人员提出较高的技术要求,还要打破绘图软件应用的限制。因此,电脑绘图软件创作技术研究具有一定的价值,通过研究工程类绘图软件创作技术,介绍该技术的构架设计,同时对软件模块进行拆解,按照各模块功能实现内容对其进行设计,最后对参数工程类绘图软件的创作数据库表进行设计,提高绘图软件创作技术应用效率。

关键词： 第57窟   第322窟   两脚合并菩萨坐像   半跏思惟菩萨像   净土往生思想  

摘要： 敦煌莫高窟第57窟是唐前期第一期的代表洞窟。外层龛正面左右下部绘有树下两脚合并坐式菩萨像和树下坐于藤座上呈半跏思惟姿势的菩萨像。这种菩萨坐像的组合以及与其类似的组合,在隋代第二期洞窟中就已出现,它们与弥勒像密切相关。但在第57窟中,与隋代第二期洞窟有所不同的是人们憧憬的往生净土画在窟顶。阿弥陀如来作为过去佛,由阿弥陀、释迦、弥勒构成的新三世佛在唐前期第一期完成了转变。重要的是南北壁所表现的树下说法图不仅仅表现了三世佛,还表现了当时人们所憧憬的往生世界的情景。另外,唐前期第一期出现了将弥勒以如来表现且坐于宝池中。但是,初唐第一期末期的第322窟仅北壁阿弥陀如来坐在宝池中,南壁的弥勒如来未见宝池,这是因为弥勒净土本来就没有宝池。这种阿弥陀如来和弥勒如来都拥有配备宝池的净土的模糊印象,也显示了净土之间的不同。第57窟与第322窟一样,北壁如来坐像坐于宝池中伸出的莲花座上、南壁如来坐像周围未见表现其坐于宝池中的莲花和荷叶,那么第57窟南壁主尊虽然不是如来倚坐像,但下意识地作为弥勒如来而绘制的可能性很高。

关键词： 局部解剖学   系统解剖学   全英文授课   医学专业   留学生   文字描述   多媒体教学模式   形象语言  

摘要： Regional Anatomy是留学生医学教育的核心课程,2017年浙江中医药大学已初步完成留学生的Regional Anatomy全英文授课,但在教学过程中存在留学生对知识点理解、掌握困难与纯语言授课难懂的两难问题,目前分析主要源于以下3点:①Regional Anatomy的特点是结构复杂、名词术语相当多,可能胜过英语GRE考试词汇;②传统多媒体教学模式使用大量文字描述,使学生感到难记忆、易遗忘;③本校招收的留学生来自亚非拉多个国家,增加了Regional Anatomy授课过程中专业术语交流的难度。图形是一种形象语言,克服了以往教师与留学生之间的医学专业语言交流障碍,有助于留学生对课程内容的理解掌握。目前,绘图教学法在中国学生的系统解剖学、局部解剖学中的效果获得较广泛认可[1-2]。笔者既往研究显示,在留学生Systematic Anatomy的授课过程穿插以绘图教学法,能明显提高留学生的自学能力、合作学习能力,增强理解记忆、学习兴趣,提高学习成绩[3]。然而,绘图教学法在留学生Regional Anatomy教学中的效果尚未见报道。笔者通过实施绘图教学法在本校留学生该课程中应用效果的研究,达到解决留学生Regional Anatomy教学中的两难问题的目的,为留学生Regional Anatomy教学积累一定的经验。

关键词： 学情分析   课程设计   生物科技绘图   研究生   绘图类精品在线课程   学习资源  

摘要： 探讨研究生绘图类精品在线课程的设计思路与建设方法,能够为建设研究生绘图类精品在线课程提供参考和借鉴。该文以生物科技绘图课程为例,提出了绘图类在线课程设计思路和理念,从硕士研究生学情分析、课程设计、资源库建设、讨论话题设计、考评方式和课程维护及保障等方面提出了具体的措施。总之,突出实践操作的研究生绘图类精品在线课程建设,既拓展了研究生的学习资源,又有利于提高研究生培养质量,值得进一步推广和应用。

关键词： 考古绘图   示范意义   中国社会科学院考古研究所   论文集  

摘要： 《考古绘图70年》是中国社会科学院考古研究所原绘图组人员编写的一部考古绘图文集,是首部以论文集形式出版的专业考古绘图书籍,在考古绘图领域具有示范意义。

关键词： 工程制图   计算机制图  

ISBN: (纸本)9787121475566

摘要： 本书主要内容包括制图的基本知识和技能，计算机绘图基础，点、直线、平面的投影，立体及其表面交线的投影，组合体的视图及尺寸标注，轴测图，机件的基本表示法，零件图，常用机件的特殊表示法，装配图，其他工程图样简介。