关键词： 遗传算法   蚁群算法   改进D-H法   轨迹规划   适应度  

摘要： 针对传统工业机器人在轨迹规划过程中,运动耗时长、易陷入局部最优解的问题,提出一种基于改进自适应遗传算法对于6R机械臂轨迹优化算法。通过加入改进的自适应调节机制,自适应的去改变交叉概率和变异概率。首先,建立六自由度机械臂模型,采用改进型D-H参数法获得机器人连杆参数数据;其次,通过4-1-4多项式插值的方法进行轨迹规划,以运行时间为优化目标,利用改进自适应遗传算法结合蚁群算法对运动轨迹进行优化;最后,通过目标函数解决运动学约束问题。通过MATLAB仿真实验验证相比于传统的遗传算法,该轨迹的运行时间从12.23 s减少到了9.05 s,整体运行轨迹时间缩短3.18 s,优化后的效率提高近26%。适应度提高1.73,证明该算法能够有效地加快轨迹的运行时间,提高了机械臂的工作效率。

关键词： 电液伺服系统   挖掘机器人   摩擦辨识   遗传算法  

摘要： 针对非线性摩擦造成挖掘机器人电液伺服系统稳态误差和低速爬行的问题,需要精准辨识摩擦以进行摩擦补偿。首先,将Karnopp速度阈值理论引入经典Stribeck模型,建立挖掘机器人电液伺服系统非线性摩擦模型,并根据非对称液压缸力平衡方程建立目标函数,测量不同恒定速度下有杆腔和无杆腔的压力计算实际摩擦力;其次,优化遗传算法的适应度、交叉概率和变异概率,分别采用改进遗传算法和基本遗传算法对摩擦模型中4个未知参数进行辨识;最后,结合前馈补偿控制器进行正弦轨迹跟踪实验。结果表明:所提出的改进遗传算法辨识精度最高,相较于基本遗传算法,模型误差减少了34%;2种摩擦模型下的正弦轨迹跟踪误差分别为26 mm和59 mm,验证了所提出的摩擦模型在提升挖掘机器人性能上的优越性。

关键词： 微波消解   原子吸收分光光度法   大米   镉元素  

摘要： 本文建立微波消解-原子吸收分光光度法检测大米中镉元素(Cd)含量的方法。选用王水为消解液于微波消解仪中进行处理,并采用原子吸收分光光度计于228.80 nm波长处对样品中Cd元素的含量进行检测。结果表明,Cd元素含量在0~0.5 mg·L^(-1)呈现良好的线性关系,相关系数为0.9996,方法检出限为0.0060 mg·L^(-1),相对标准偏差为1.42%(n=6),加标回收率为97.36%~102.15%。该方法操作简单、分析速度快、准确度高,适用于大米中Cd元素含量的检测。

关键词： 大语言模型   人工神经网络   媒介理论   技术哲学  

摘要： 本论文旨在厘清当今商业化的大语言模型带来的真实与虚拟混淆现象。首先,从技术内部视角出发,沿着人工智能发展史溯源,明晰德雷福斯与明斯基等人的分歧。其次,从数学尤其是计算科学中的随机性问题入手,探讨在早期人工智能流派逐渐式微后,辛顿等人的人工神经网络改良工作如何让行业重整旗鼓,同时又如何埋下了掩藏真相的隐患。再次,结合鲍德里亚对海湾战争的大众媒介批判和基特勒的软件批判,论述美国意识形态如何通过拟像构建共识,以及这种基于虚拟的权力结构在人工智能时代又是如何进一步加固自身的。而在拟像世界愈发根深蒂固、物质世界逐渐沦为幻象的今日,依然可以从媒介技术层面即编程语言史中找到一种突破虚拟交互界面的可能性,并发现从面向机器编程到面向过程与面向对象编程逻辑变化中暗含着的主体性变迁和用户层面的可操作性。最后,呼吁在人工智能的超现实未来到来之前,对当前的共识进行反思和重塑,以期使科技环境更加透明和真实。

关键词： 自主换道   换道决策   线性二次调节器   遗传算法   驾驶员不满度  

摘要： 针对高速公路自主换道场景,开展考虑驾驶员不满度换道决策和轨迹跟踪控制的辅助驾驶功能研究.首先,在换道决策中考虑驾驶员心理因素,建立基于驾驶员不满度和最小安全距离的换道决策模型.然后,基于跟踪误差模型建立横向线性二次调节器(Linear Qua-dratic Regulator,LQR)控制器,得到最优反馈前轮转角.由于存在权重矩阵Q和R需要反复调试的问题,提出基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)的横向LQR控制器,获得最优的权重矩阵Q和R,提升算法的鲁棒性.同时建立纵向LQR控制器保持期望车速.利用PreScan、MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真平台对自主换道策略进行验证,在不同固定车速换道工况下验证横向LQR控制器的鲁棒性和可靠性.在换道安全性不满足工况下,期望车速能够被纵向LQR控制器稳定跟随,最大车速误差绝对值为0.69 km/h.比较了LQR控制器和GA+LQR控制器的横向控制性能,采用GA+LQR控制器使横向和航向跟踪精度分别提升了66.7%和27%.结果证实纵向LQR控制器和优化后的横向LQR控制器在不同换道工况下均具有良好的跟踪精度.

关键词： 全硫   水浴消解   电感耦合等离子体光谱仪   地球化学  

摘要： 建立水浴消解-电感耦合等离子体光谱仪测定地球化学样品中全硫含量的方法。将土壤样品直接称量在比色管内,用硝酸-盐酸溴水酸溶,通过水浴消解,消解完全的溶液静置至室温,定容,取上清液,采用电感耦合等离子体光谱仪进行测定。硫的质量浓度在0~20μg/mL范围内与光谱强度的相关线性关系良好,线性方程为y=327.505x-23.494,检出限50 mg/kg,使用该方法对国家标准物质进行测定,测定结果相对标准偏差为2.09%~3.77%。样品加标回收率为99.4%~100.6%。

关键词： 动态需求   生鲜农产品   遗传算法   冷链物流  

摘要： 为了解决冷链产品配送中动态需求处理不合理导致配送总成本高和碳排放量高的问题,提出一种动态处理策略,包括动态分批优化和紧急订单即时重优化。该策略考虑静态客户订单取消、需求量增减和新增客户三种动态事件,并建立以物流总费用最小为目标的生鲜冷链物流配送路径优化模型。同时,引入2-opt优化算子的改进遗传算法作为优化方法,该方法能提高算法的搜索精度。试验结果表明,相较于不考虑动态处理策略的优化方法,考虑动态处理策略可以使配送总成本减少21.59%,碳排放成本减少13.61%。这一结果验证了策略和算法的有效性,为生鲜冷链物流企业配送方案的制定提供了良好的借鉴。

关键词： 多运输机   战场物资补给   路径规划   任务分配   遗传算法  

摘要： 针对运输机物资投送的任务分配以及路径规划问题,重点考虑了由恶意干扰导致的运输机损耗以及投送时效性两个复杂性因素,建立了包含运输机损失、总里程数以及未按时受补率三方面的待优化目标函数。同时提出了基于“任务合并”和“饱和补给”等先验知识的优化思路,实现了改进的遗传算法。仿真结果表明,采用融合先验知识的改进遗传算法,改善了因搜索空间过大而导致的优化过程收敛缓慢问题,提升了模型的解算速度和优化效果。

关键词： 机械蒸汽再压缩   热力模型   降膜蒸发器   溶液除湿   遗传算法  

摘要： 为了降低能耗,对机械蒸汽再压缩系统(MVR)进行优化研究,利用Matlab软件建立MVR系统的LiBr溶液再生的稳态模型,通过改变蒸发压力、流量和压缩比等参数,分析不同参数对系统单位质量能耗(SEC)的影响。结果表明,蒸发器换热量是影响该系统SEC的决定性因素;利用改进的遗传算法,确定相应工况下的最小SEC。在再生溶液浓度为10%,蒸发速率为3 kg/s,产出溶液浓度为45%的情况下,SEC降低了36%.

关键词： 天线面板   自动化摄影测量   摄影网络规划   遗传算法   模拟退火算法  

摘要： 大型天线变形会引起天线阵面及子板平面度变化从而影响卫星设备的工作性能,目前大型天线的变形检测常采用摄影测量,其多依赖主观经验拍摄,存在测量点位冗余、难以复现等问题。为了实现天线的摄影测量自动化、提高测量效率与重复检测精度,提出了一种天线摄影测量网络规划的方法,建立了兼顾有效覆盖率和网形分布评价指标的复合目标函数,规划出测量相机网络布局,再分别应用和对比了改进型遗传算法与模拟退火算法在组合方案问题的寻优能力,选择了适应性更好的改进型遗传算法来规划相机摄影测量网络。实验结果表明,改进型遗传算法可自适应规划出更有效的摄影测量相机网络站位,其平均有效测量覆盖率达到97%,点位平均测量误差RMS为0.013μm,且测量站位可复现,减少了测量过程中的误差,为大型阵面天线面板的自动化测量提供参考。