关键词:
半主动悬架
路面信息
阻尼连续可调减振器
最优控制
遗传算法
粒子群算法
摘要:
随着汽车产业技术快速迭代更新,汽车智能化进程对底盘也有了新的需求。悬架作为连接车身与车轮的机构,不仅影响行驶安全性,还影响行驶平顺性和操纵稳定性。目前悬架主要分为半主动悬架和主动悬架,主动悬架的特点是功耗较高、需要额外的能量输入、悬架控制策略较为复杂、成本较高,半主动悬架的特点是功耗较低、隔振性能好、无额外能量输入需求、成本较低,因此半主动悬架仍然是智能悬架研究的重要方向之一。常见的半主动悬架系统采用阻尼连续可调减振器作为阻尼执行元件,可以根据汽车行驶不同的路况对减振器阻尼实现连续调整,有效衰减路面激励对车辆的振动与冲击。目前,限制悬架性能进一步提高的重要因素是对路面信息的缺乏,随着汽车智能化技术的不断发展,考虑路面信息的半主动悬架系统控制策略可解决传统半主动悬架系统中存在的路面信息输入问题,进而提升车辆平顺性与操纵稳定性。综上,本文旨在建立一种考虑路面信息的半主动悬架系统控制策略,合理选取控制参数来保证车辆稳定的前提下尽可能提高乘坐舒适性,解决控制过程中的路面信息前馈和状态反馈问题,为汽车悬架的智能化发展提供方案。
针对上述内容,本文依托吉林省科技发展计划项目“线控一体化底盘电动汽车自动换道决策与控制研究”(项目编号:20230101121JC)和中华环境保护基金项目“基于分布式驱动的智能底盘汽车协同控制研究”,结合路面信息技术和半主动悬架系统控制策略,开展考虑路面信息的半主动悬架系统控制策略研究。首先,通过软件MATLAB/Simulink建立了半主动悬架系统的二自由度悬架模型和四自由度悬架模型,二自由度悬架模型用于研究控制策略,四自由度悬架模型用于研究考虑路面信息的半主动悬架系统控制策略。然后,对半主动悬架的控制策略进行了研究,包括混合天地棚控制策略、LQR最优控制策略和改进遗传粒子群优化的LQR控制策略。最后,基于轴前路面信息、轴间路面信息和多点预瞄路面信息对半主动悬架的控制策略进行了研究,并进行了测试与验证,以提高车辆平顺性和操纵稳定性。本文具体研究内容如下:
(1)半主动悬架系统与路面激励建模。首先,为了对半主动悬架系统控制策略进行研究,建立了二自由度悬架模型,并利用四自由度悬架模型来研究考虑路面信息的半主动悬架系统控制策略。然后,利用MTS850试验台对阻尼连续可调减振器进行了外特性测试,在此基础上建立了改进的Hysteretic减振器模型,并完成了模型验证。最后,建立了随机路面模型和凸块路面模型,为后续研究控制策略提供了仿真路面的基础。
(2)半主动悬架系统控制策略研究。首先,搭建了混合天地棚控制策略,用于控制半主动悬架系统中阻尼连续可调减振器的阻尼。其次,设计了LQR最优控制策略,取最优控制的目标变量为簧载质量加速度、轮胎动位移、悬架动行程和悬架控制力,并建立了二自由度车辆悬架LQR控制器性能指标函数。然后,设计了改进遗传粒子群优化的LQR控制策略,建立了权重系数的优化模型,提出了基于改进遗传粒子群算法对LQR最优控制参数优化的方案。最后,利用MATLAB/Simulink对所提出的三种控制策略进行了仿真验证。
(3)基于路面信息的半主动悬架系统控制策略研究。首先,建立了轴前路面信息模型,确定轴前路面信息的预瞄时间,优化了基于轴前路面信息的1/4车辆悬架系统性能指标函数,对基于轴前路面信息的控制策略进行仿真分析,验证了考虑轴前路面信息的控制策略有效性。其次,建立了轴间路面信息模型,优化了基于轴间路面信息的半车悬架系统性能指标函数,对基于轴间路面信息的控制策略进行仿真分析,通过仿真得到考虑轴间路面信息的控制策略可以有效改善后轴性能。最后,对多点预瞄路面信息进行模型建立,得到了多个预瞄点下的后轴预瞄路面信息,并进行仿真分析,仿真系统控制策略包括考虑轴间路面信息的改进遗传粒子群优化的LQR控制策略、两点预瞄下改进遗传粒子群优化的LQR控制策略和三点预瞄下改进遗传粒子群优化的LQR控制策略,通过仿真验证了多点预瞄状态下悬架控制策略对后轴性能改善的有效性。