关键词:
半主动悬架
悬架不变点
显式模型预测控制
遗传算法
ECU在环实验
摘要:
作为连接车身与路面的关键部件,悬架系统在车辆动力学性能中发挥着重要作用。它不仅关系到轮胎与地面的接触特性,直接影响行车安全,还能有效缓解路面不平引起的垂直振动,提升乘坐舒适度。半主动悬架通过调节阻尼器的阻尼特性来适应各种行驶工况,相比主动悬架具有能耗低、成本效益高的特点,因此在汽车工业中得到广泛应用。然而,悬架系统内部存在性能冲突,如舒适性与操纵稳定性之间的冲突、舒适性与悬架动行程之间的冲突,仍是当前半主动悬架技术难以妥善解决的难题。
为进一步提升车辆舒适性,缓解半主动悬架的性能冲突。本文分析了悬架性能冲突的机理,从而创新性的提出吸振电池系统。吸振电池系统是将部分过重的电池质量利用起来组成吸振器与车辆半主动悬架系统结合,通过合理的布置形式吸收车辆的振动能量从而改善车辆的舒适性和操纵稳定性。模型预测控制(MPC)这一控制算法,由于其能够同时考虑多个输入、输出量且能够很好地考虑系统硬约束,可以很好地实现半主动悬架与吸振电池系统的有机结合。考虑到模型预测控制算法其需求算力较大,本文采用显式模型预测控制(EMPC)算法,将模型预测控制的优化求解过程进行离线化,从而提高悬架控制系统的响应速度。综上所述,本文主要研究内容为:
1.悬架系统与路面建模。本文首先建立了随机道路工况、扫频道路工况和凸块道路工况。随后,为了深入研究显式模型预测控制算法和吸振电池系统对车辆动力学性能的影响,分别建立了二自由度和七自由度车辆模型。最后,针对本研究所使用的CDC减振器,进行了实验台示功试验。基于试验数据,绘制了减振器的阻尼力与速度关系曲线,并据此规划出其可行的工作区间,为优化控制策略提供了重要的数据支持。
2.悬架性能冲突分析。确定悬架性能评价指标与频域方法分析,研究悬架系统舒适性和操纵稳定性的冲突机理,推导悬架系统的两种不变点:强不变点和被动悬架不变点。从强不变点可以得出半主动悬架控制无法在二阶共振附近提升悬架的舒适性。被动悬架不变点可以得出悬架冲突集中在二阶共振频率附近。随后提出吸振电池系统,并对其具体结构、布置形式以及参数选配进行分析推导。
3.搭建考虑吸振电池系统的显示模型预测控制控制器。介绍模型预测控制和显示模型预测控制原理,并利用多种群遗传算法对显示模型预测控制中的最优化函数权重进行了调整。为了验证吸振电池系统的显示模型预测控制控制器在整车中的效果,搭建了十一自由度车辆模型,并在多种道路工况下对控制器在整车模型中的表现进行了验证。
4.整车在环实验验证。本文搭建基于NVIDIA AGX ORIN 64GB控制器和实时硬件的在环测试平台。实验结果表明:首先,本文搭建的半主动控制算法能够实时运行在NVIDIAAGX ORIN 64GB控制器中。其次,吸振电池系统能在半主动悬架控制基础上进一步提升车辆舒适性,并且缓解由于半主动悬架控制造成的操纵稳定性的恶化。